Autoware API

Autoware 本身有提供一些 API 給外部使用者使用，這些 API 基本上都是 ROS 2 topic 的形式。 相關資料可以參考官方文件

這邊會列上一些常用的 API：

• 控制車子的操作模式 (Operation Mode)

# 讓車子停下
ros2 service call /api/operation_mode/change_to_stop autoware_adapi_v1_msgs/srv/ChangeOperationMode
# 讓車子回復到導航模式
ros2 service call /api/operation_mode/change_to_autonomous autoware_adapi_v1_msgs/srv/ChangeOperationMode

• 追蹤車子當下位置

# 會提供當下經緯度以及 map 上的位置
ros2 topic echo /api/vehicle/kinematics

• 路線相關

# 取得當下的路線，如果為空，代表沒有設定任何路線
ros2 topic echo /api/routing/route

• rviz 相關

# 取得 rviz 給的初始化位置
ros2 topic echo /initialpose