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Autoware 介紹

Autoware 本質上是基於 ROS framework 上的自駕車軟體，所以也可以視為一系列的 ROS package 所組成。 與 ROS 類似，也有自己的吉祥物，目前是設定為馬。

由於 Autoware 目前的連結有點分散很難尋找，我創了個 awesome list 來收集，方便尋找。歡迎大家在上面新增有意思的專案。

版本

在 Autoware 中有三個版本：

  • Autoware.ai：最早期的版本，使用 ROS 1
  • Autoware.auto：升級到 ROS 2 後的新版本，值得注意的是這時候的程式碼是放在 GitLab
  • Autoware：最新版基於 ROS 2 的 Autoware，這個版本主要目的是把 package 區分為 core 和 universe，方便維護
    • Autoware.core：自駕車中最重要的套件會放在這裡，這邊的程式碼需要經過嚴格的品質驗證
    • Autoware.universe：其他第三方社群所開發的套件會放在此

原本 Autowware 是使用日期來分版本，但是現在已經改用 semantic version 了，如 1.5、1.6 等等，changelog 的部份可以從 GitHub release 看到。儘管如此，Autoware 還是相依於 ROS 2 LTS 版本變化，目前主要是跟著 Humble 走，未來將會移植到 Jazzy 上。

常用連結

  • Autoware 官網：上面有 Autoware 的最基本介紹
  • Autoware Documentation： 最重要的部份，上面有非常詳細的安裝以及使用教學
  • GitHub Discussion：Autoware 社群的討論區，有問題的話可以直接在上面發問，甚至也可以發布一些自己的作品
  • Project Wiki：對社群的運作有興趣的話可以參考這頁

Working Group

Autoware 社群有許多 Working Group 所組成，可以選擇自己有興趣的參與，與社群討論各式各樣的議題