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Autoware 模擬

目前 Autoware 適用的模擬器有這幾種

  • AWSIM
    • Tier4 提出的模擬器，基於 Unity 的架構
    • 目前 Autoware 官方最主要使用的模擬器
  • MORAI
    • MORAI Inc. 這家韓國公司所提出，有提供 trial license，但非 open source
  • Carla
    • 常用的汽車開源模擬器，使用 Unreal Engine
    • 雖然 Autoware 官方沒有正式支援，但是社群有不少人有開發 bridge 來連接 Autoware
  • LGSVL
    • LG 提出，Autoware 是用這個，但已經 phase out，現在 Autoware 也不支援了

Carla

Carla 是專門用在 Autonomous Driving Systems 的開源模擬器，底層是用 Unreal Engine，然後用 OpenDrive 來定義道路和城市，並且可用 C++ / Python 來控制模擬

Carla 支援 ROS 和 Autoware

Architecture

Carla Aruchitecture 圖片來源

Installation & usage

來自官網的教學

Installation

  1. 從GitHub下載三個 Carla 相關檔案
  2. 解壓縮 Carla_<version>.tar.gz，然後把其他兩個檔案放入底下的 Import folder
  3. 執行 ./ImportAssets.sh
  4. 下載 client library: pip3 install carla

Usage

  1. 跑模擬世界：./CarlaUE4.sh
  2. 安裝 example 中的相依套件
cd PythonAPI/examples
python3 -m pip install -r requirements.txt
  1. 產生 traffic： python3 generate_traffic.py
  2. 人工控制：python3 manual_control.py
  3. 外部改設定
cd PythonAPI/util
python3 config.py --map Town05

Carla Concept

可參考官網

  • world & client:
    • world 只會有一個，可以放入 actor，並且有改變天氣的能力
    • client 是讓使用者可以取得資訊或修改模擬的模組，使用 IP 連接 server，可以有多個 client
  • actors & blueprints
    • actors 是模擬內的角色，如車子、行人、感測器、紅綠燈...
    • blueprint 是 actor 的模板，定義 actor 有哪些性質或功能
  • maps & navigation
    • 用來描述城市和道路，目前有 8 張地圖，使用 OpenDRIVE 1.4
  • sensors & data
    • sensor 可以從模擬中取得資料

Carla with Autoware