ROS 2 筆記

ROS 在自動化領域越來越被廣泛使用，從最早的輪型機器人(AMR)、機器手臂，到後來的無人機、無人船，甚至人形機器人和自駕車也都有所應用。過去我們談論的是資料處理上的自動化，偏向虛擬的世界，而未來實體世界上的自動化將會越來越重要，不論是在工廠、城市、軍工，都有很大的發展空間。

台灣並不大，不可能完全從頭打造封閉的系統，最好的方式還是要借助全球開源的框架來發展自己的應用，因此 ROS 的使用就變成是必要的。基本上在機器人領域，ROS 幾乎一統整個江山，各種研究或是新創公司幾乎都是圍繞著 ROS 來開發系統。在現在 ROS 2 基本已經取代 ROS 1 的情況下，我們也應該要轉移到最新的版本，了解目前的發展狀況。

由於從事跟機器人與自駕車相關的工作，常常會需要查找各種相關的知識，平常會做些筆記方便自己使用。後來認為也許對台灣從事機器人相關研究開發的學生或是工程師或許也有幫助，因此決定公開出來。

機器人這個行業變化十分迅速，光是 ROS 2 幾乎是每年就會出一版更新，每兩年就有一版 LTS 版本，因此無法保證這邊所有資訊都會是最新的。若是有發現任何問題，或是有想增加的教學，都非常歡迎在 Issue 上提出或是直接發 Pull Request。這個網頁是使用 mkdocs 加上 GitHub pages 架設的，可以參考 README 了解如何在本地端運行。

若是有任何技術相關問題，隨時歡迎討論。

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