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ROS 2 小技巧

Topic Remapping

有時候我們會希望把某些程式內的 node 或 topic 改個名稱，但又不希望還要重新編譯，這時候可以使用 remapping 的技巧。 這邊是官方相關的教學

# 更改 topic 的名稱
ros2 run demo_nodes_cpp talker --ros-args -r chatter:=my_topic
# 更改 node 的名稱
ros2 run demo_nodes_cpp talker --ros-args -r __node:=my_talker
# 增加 namespace
ros2 run demo_nodes_cpp talker --ros-args -r __ns:=/demo