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ROS 2 好用工具

PlotJuggler

PlotJuggler 可以用 GUI 的方式顯示 topic 數值隨時間的變化，他是開源的工具，程式碼可以在 GitHub 找到。 如果有比較不同數值(只能是數值)之間隨時間的變化趨勢，可以用這個工具來觀察。

  • 使用方式
# 安裝
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-plotjuggler-ros
# 使用
ros2 run plotjuggler plotjuggler

在使用上基本上就是 UI 的拖拉而已，可以建議大家跑個 turtlesim 來觀察。 不過有個小地方要特別注意，如果你想要在 X 軸和 Y 軸各放上不同 topic 數值，記得拖拉時按著右鍵，這樣才能在不同軸放不同數值。

domain_bridge

我們知道 ROS 支援 ROS_DOMAIN_ID 來避免不同環境的 ROS 流量互相影響。 然而有時候會希望可以某些在不同 Domain ID 的 topic 可以溝通，這時候就可以使用 domain_bridge。 細節設計可以參考官方文件， 你也可以到 /opt/ros/$ROS_DISTRO/share/domain_bridge/examples/ 參考範例設定檔。

  • 安裝
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-domain-bridge
  • 創一個簡單設定檔 example_bridge_config.yaml
name: my_bridge
from_domain: 2
to_domain: 3
topics:
  chatter:
    type: std_msgs/msg/String
  • 使用
ROS_DOMAIN_ID=2 ros2 run demo_nodes_cpp talker
ROS_DOMAIN_ID=3 ros2 run demo_nodes_cpp listener
ros2 run domain_bridge domain_bridge example_bridge_config.yaml

效能評測

有時我們也會想要評測自己的 ROS 2 程式效能，主要是延遲 (latency) 的部份。 下面有幾套工具可以參考：

  • performance_test: 這是 Apex AI 出的效能評測工具，比較特別的是除了 ROS，他也可以評測一些 native protocol，如 FastDDS 和 CycloneDDS 的效能。
  • ros2-performance: 這是 iRobot 所提供的效能評測工具，最特別的點是他可以自建網路拓樸，更真實地模擬各個點的效能。他們也提供了如何建立測試環境的方法 ros2-benchmark-container。
  • ros2-simple-performance: ZettaScale 發佈的最簡易測試 ping / pong 的工具，其中也包含了暖機時間、QoS、封包大小、發佈頻率等等設定。