Zenoh 介紹

Zenoh 是 ZettaScale 所開發出的開源通訊軟體，目前和 CycloneDDS 一樣託管於 Eclipse Foundation 底下。

Zenoh 和 DDS 類似，是一個通訊層的 middleware，可以幫助開發者更容易的交換資訊。 由於 ZettaScale 內部有許多當初設計 DDS 的研究人員，很清楚 DDS 本身的限制，為了避開這些問題，才特別設計新的協定。

具體 DDS 有哪些問題呢？

• DDS 並不能支援跨網域的傳輸，只能在 LAN
• DDS 強烈依賴 multicast，無法在沒有 multicast 的環境執行，例如 4G 或 5G
• DDS 一開始並非為了無線網路設計，所以不限制流量的話，他的 discovery 的機制會讓無線網路癱瘓
• DDS 實作很複雜，通常無法跑在嵌入式系統上

Zenoh 則是另起爐灶，在保留 DDS 去中心化和高效能的同時，也結合了中心化通訊的機制。

有用連結

Zenoh 的 GitHub namepace 裡面底下有很多 project，下面列出幾個常用的

• zenoh：zenoh 本身的主程式
• zenoh-plugin-dds：結合 zenoh 和 DDS，將兩者的資料互相轉換
• zenoh-plugin-ros2dds：雖然也是跟 DDS 相連，但是這特別限定是用在 ROS 2 的情境下
• zenoh-pico：用在嵌入式環境的專案
• Zenoh Roadmap：Zenoh 部份的規格定義放在這邊

如果你想了解還有哪些其他 project 使用 Zenoh，可以參考這邊

• awesome-zenoh