CycloneDDS

CycloneDDS 是 ZettaScale 提出開源解決方案，並且目前託管於 Eclipse Foundation 底下。

文件

• 官方文件
• C API
• C++ API
• Python API

編譯

這邊簡單描述編譯 CycloneDDS 方法，這邊使用的環境是 Ubuntu。

• 安裝相依性

sudo apt install bison cmake

• 從 GitHub 抓程式碼

git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds.git
cd cyclonedds

• 開始編譯

mkdir build
cd build
# 要把 example 編譯出來
cmake -DBUILD_IDLC=ON -DBUILD_EXAMPLES=ON ..
cmake --build .
cd ..

• 完成編譯後可以跑個 Hello World 來看看

# Publisher
build/bin/HelloworldPublisher
# Subscriber (另一個 terminal)
build/bin/HelloworldSubscriber

• 可以看到 publisher 和 subscriber 可以互相通訊了

設定環境變數

當然 CycloneDDS 也是可以做一些簡易環境設定，只要設定好 CYCLONEDDS_URI 這個環境變數就可以了。這邊我們以 GitHub 上的設定檔為範例。

• 新創 cyclonedds.xml 的檔案

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<CycloneDDS xmlns="https://cdds.io/config" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation="https://cdds.io/config https://raw.githubusercontent.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds/master/etc/cyclonedds.xsd">
    <Domain id="any">
        <General>
            <NetworkInterfaceAddress>auto</NetworkInterfaceAddress>
            <AllowMulticast>default</AllowMulticast>
            <MaxMessageSize>65500B</MaxMessageSize>
            <FragmentSize>4000B</FragmentSize>
        </General>
        <Internal>
            <Watermarks>
                <WhcHigh>500kB</WhcHigh>
            </Watermarks>
        </Internal>
        <Tracing>
            <Verbosity>config</Verbosity>
            <OutputFile>stdout</OutputFile>
        </Tracing>
    </Domain>
</CycloneDDS>

• 設定環境變數

export CYCLONEDDS_URI=file://$PWD/cyclonedds.xml

• 接著重跑 CycloneDDS 的程式就會自動使用新的 config 了。關於更多 config 可以怎麼設定，可以參考 CycloneDDS 的文件

• 另外也有偷吃步的直接改 config 的方法，假設我們要改 DDS 的 domain ID

CYCLONEDDS_URI="<CycloneDDS><Domain><Id>1</Id></Domain></CycloneDDS>" build/bin/HelloworldPublisher