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Zenoh Pico

zenoh-pico 是 Zenoh 的輕量級版本，主要用於嵌入式系統。 我們可以把 zenoh-pico 想成是 Zenoh 的用 C 寫成的輕量級實作，擁有大多數的功能，但是不支援共享記憶體 (Shared Memory)、Gossip (分享並接收連接狀態的資訊)。

編譯教學

以下我們使用 zenoh-example/zenoh-pico 作為範例，說明如何編譯並執行基於 Zenoh Pico 的 C 程式。

1. 編譯 zenoh-pico

首先，我們需要編譯 zenoh-pico 本身。先建立相對應的資料夾，並透過 CMake 設定編譯選項與安裝路徑：

mkdir -p zenoh-pico-build zenoh-pico-install
cd zenoh-pico-build
cmake ../zenoh-pico \
      -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../zenoh-pico-install \
      -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
      -DZ_FEATURE_UNSTABLE_API=1 \
      -DZ_FEATURE_ADVANCED_PUBLICATION=1 \
      -DZ_FEATURE_ADVANCED_SUBSCRIPTION=1
make
make install
cd ..

註：Z_FEATURE_ADVANCED_PUBLICATION 和 Z_FEATURE_ADVANCED_SUBSCRIPTION 需要開啟 Z_FEATURE_UNSTABLE_API=1。此範例所需的其他功能在 zenoh-pico 預設皆已開啟。

2. 編譯範例程式

接著，編譯應用程式範例。建立 build 資料夾，並透過 CMAKE_PREFIX_PATH 指定剛剛安裝好的 zenoh-pico 路徑

mkdir -p build
cd build
cmake .. \
      -DCMAKE_PREFIX_PATH="$(pwd)/../zenoh-pico-install" \
      -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make
cd ..

編譯成功後，會得到以下兩個執行檔：

  • zp_simple_pubsub
  • zp_simple_advanced_pubsub

3. 執行範例

# 先執行 zenohd
./build/zp_simple_pubsub
./build/zp_simple_advanced_pubsub

4. 清理環境

如果需要清除編譯的暫存檔與安裝資料夾，可以執行：

rm -rf build zenoh-pico-build zenoh-pico-install