FastDDS

FastDDS 是 eProsima 這家公司所提出的 DDS 實作，過去叫做 FastRTPS 後來改名為 FastDDS。 目前也是 ROS 2 default 的 middleware。

FastDDS 為了解決 discovery 問題有提出了自有的 Discovery 的技術。

他們公司也有提出一些在 WIFI 下運行 DDS 的技巧，可以參考 Fast DDS over WIFI。